Quelle est la définition dun “ filtre complémentaire ”?
On février 13, 2021 by adminJécris mon rapport de thèse MSE sur un problème de navigation inertielle sur lequel jai travaillé. Dans mon travail, jutilise un filtre complémentaire pour suivre lorientation dun appareil. Maintenant, comme mes camarades ne sont probablement pas familiers avec les filtres complémentaires ou les filtres de Kalman, je souhaite donner une brève description de ce quest un «filtre complémentaire» en général.
Une définition, si vous voulez.
Alors, quest-ce qui définit un filtre complémentaire? Sagit-il dun filtre de la forme z = a * x + (1 - a) * y
, où x et y sont des mesures séparées dune même quantité?
Il est bon de le définir en termes de Kalman filtres si cela « est approprié.
Commentaires
- Si vous ' lutilisez, et pouvez ' t le définir, vous ' avez de gros problèmes pour rédiger une thèse MSE.
- Je sais comment le filtre I ' utilise des œuvres, de sorte que ' ne pose pas de problème. Je sais aussi que ' est un filtre complémentaire (je nai ' développé le filtre moi-même, il ' s de Mahony et al.2008). Je veux juste décrire en général ce quest un filtre complémentaire, mais je suis incapable de trouver une définition générale (sil y en a) en ligne.
- Quand vous parlez de filtre, comment peut-il être défini en termes de deux coefficients de pesée constants? Au lieu de cela, il doit être défini en termes de fonctions de transfert de premier ou de second ordre (selon la littérature normale sur les filtres). Quelquun peut-il expliquer comment se produit exactement le filtrage en cas de filtre complémentaire? Merci
Réponse
Habituellement, un filtre complémentaire (comme une fonction complémentaire) complète un autre filtre. Les deux filtres complémentaires lun de lautre sadditionnent. Ou, au moins, ajoutez un filtre passe-tout (ce que font les croisements Linkwitz-Riley .
non plus
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
ou
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
pour $ H (f) $ et $ G (f) $ étant des compléments lun de lautre et $ | A (f) | = 1 $ est un APF.
Commentaires
- Oh, donc dans le cas de la fusion Accéléromètre et Gyroscope, le terme complémentaire fait référence au fait que le filtre passe-bas sur le Laccéléromètre et le filtre passe-haut du gyroscope se complètent? Jai également entendu une définition comme " il ' un filtre de Kalman en régime permanent " – serait-ce aussi correct?
- Je nai jamais su que les filtres de Kalman avaient beaucoup à voir avec des filtres complémentaires. (les ondelettes et les bancs de filtres le font sûrement) mais jai vraiment il suffit de ne ' pas savoir.
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En soutien de la réponse de robert, here « un article qui lexplique de la même manière.
Commentaires
- Ce lien pointe vers un fichier sur votre ordinateur, je crois.
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