Qual è la definizione di “ filtro complementare ”?
Su Febbraio 13, 2021 da adminSto scrivendo la mia relazione di tesi MSE su un problema di navigazione inerziale su cui sto lavorando. Nel mio lavoro, utilizzo un filtro complementare per tracciare lorientamento di un dispositivo. Ora, poiché i miei compagni studenti probabilmente non hanno familiarità con i filtri complementari o i filtri di Kalman, desidero fornire una breve descrizione di cosa sia un “filtro complementare”, in generale.
Una definizione, se vuoi.
Allora, cosa definisce un filtro complementare? Cè qualche filtro nella forma z = a * x + (1 - a) * y
, dove xey sono misure separate di una singola quantità?
Va bene definirlo in termini di Kalman filtri se è appropriato.
Commenti
- Se ' lo utilizzi e puoi ' Per definirlo, ' hai grossi problemi a scrivere una tesi MSE.
- So come il filtro che ' utilizzo funziona, quindi ' non è un problema. So anche che ' è un filtro complementare (' non ho sviluppato il filtro da solo, è ' s da Mahony et al.2008). Voglio solo descrivere in generale cosè un filtro complementare, ma non riesco a trovare alcuna definizione generale (se esiste) online.
- Quando parli di filtro, come può essere definito in termini di due coefficienti di pesatura costanti? Invece dovrebbe essere definito in termini di funzioni di trasferimento del primo o del secondo ordine (come nella normale letteratura sui filtri). Qualcuno può spiegare come si verifica esattamente il filtraggio in caso di filtro complementare? Grazie
Risposta
Di solito, un filtro complementare (come una funzione complementare) completa un altro filtro. I due filtri complementari tra loro si aggiungono a uno. O, almeno, aggiungilo a un filtro passa-tutto (che è ciò che fanno i crossover Linkwitz-Riley .
quindi
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
o
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
per $ H (f) $ e $ G (f) $ complementari e $ | A (f) | = 1 $ è un APF.
Commenti
- Oh, quindi nel caso della fusione di accelerometro e giroscopio, il termine complementare si riferisce al fatto che il filtro passa-basso sul laccelerometro e il filtro passa-alto del giroscopio si completano a vicenda? Ho anche sentito una definizione come " è ' un filtro Kalman a stato stazionario " – sarebbe corretto anche questo?
- Non ho mai saputo che i filtri di Kalman avevano molto a che fare con i filtri complementari (wavelet e filterbank sicuramente lo fanno) ma davvero non ' sapere.
Rispondi
In supporto della risposta di robert, qui “un documento che lo spiega in modo simile.
Commenti
- Quel link punta a un file sul tuo computer, credo.
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