Hva er definisjonen av et “ utfyllende filter ”?
On februar 13, 2021 by adminJeg skriver min MSE-avhandling om et treghetsnavigasjonsproblem jeg har jobbet med. I arbeidet mitt bruker jeg et utfyllende filter for å spore retningen til en enhet. Nå, siden mine medstudenter sannsynligvis ikke er kjent med komplementære filtre eller Kalman-filtre, ønsker jeg å gi en kort beskrivelse av hva et «komplementært filter» generelt er.
En definisjon, hvis du vil.
Så, hva definerer et utfyllende filter? Er det noe filter i skjemaet z = a * x + (1 - a) * y
, der x og y er separate målinger av en enkelt mengde?
Det er greit å definere det i form av Kalman filtrerer hvis det er passende.
Kommentarer
- Hvis du ' bruker det, og kan ' t definer det, du ' har fått ganske store problemer for å skrive en MSE-avhandling.
- Jeg vet hvordan filteret I ' m bruker verk, slik at ' ikke er et problem. Jeg vet det også ' et utfyllende filter (jeg ' t utviklet filteret selv, det ' s fra Mahony et al. 2008). Jeg vil bare beskrive generelt hva et utfyllende filter er, men jeg kan ikke finne noen generell definisjon (hvis det er noen) online.
- Når du snakker om filter, hvordan kan det defineres i termer med to konstante veiekoeffisienter? I stedet bør den defineres i form av første eller andre ordens overføringsfunksjoner (som vanlig litteratur om filtre). Kan noen forklare hvordan filtrering skjer i tilfelle komplementært filter? Takk
Svar
Vanligvis supplerer et utfyllende filter (som en utfyllende funksjon) ut et annet filter. De to filtrene som er komplementære til hverandre, legger til ett. Eller i det minste, legg til i et all-pass filter (det er det Linkwitz-Riley crossovers gjør.
så enten
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
eller
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
for $ H (f) $ og $ G (f) $ som komplement til hverandre og $ | A (f) | = 1 $ er en APF.
Kommentarer
- Åh, så når det gjelder akselerometer- og gyroskopfusjon, refererer begrepet komplementær til det faktum at lavpassfilteret på akselerometer og høypassfilteret på gyroskopet utfyller hverandre? Jeg har også hørt en definisjon som " it ' sa steady state Kalman filter " – ville det også være riktig?
- Jeg visste aldri at Kalman-filtre hadde mye å gjøre med komplementære filtre. (wavelets og filterbanks gjør det helt sikkert.) men jeg virkelig bare vet ikke '.
Svar
Til støtte av Robert sitt svar, her «et papir som forklarer det på en lignende måte.
Kommentarer
- Denne lenken peker på en fil på datamaskinen din, tror jeg.
Legg igjen en kommentar