Care este definiția unui “ filtru complementar ”?
On februarie 13, 2021 by adminScriu raportul tezei MSE despre o problemă de navigație inerțială la care am lucrat. În munca mea, folosesc un filtru complementar pentru a urmări orientarea unui dispozitiv. Acum, deoarece colegii mei studenți probabil nu sunt familiarizați cu filtrele complementare sau filtrele Kalman, aș dori să fac o scurtă descriere a ceea ce este un „filtru complementar”, în general.
O definiție, dacă vreți.
Deci, ce definește un filtru complementar? Este vreun filtru sub forma z = a * x + (1 - a) * y
, unde x și y sunt măsurători separate ale unei singure mărimi?
Este bine să îl definiți în termeni de Kalman filtrează dacă este adecvat.
Comentarii
- Dacă ' îl utilizați și îl puteți ' nu îl definiți, ' ați avut probleme destul de mari pentru a scrie o teză MSE.
- Știu cum filtrul ' m folosind funcționează, astfel încât ' să nu fie o problemă. Știu, de asemenea, că ' este un filtru complementar (eu nu ' nu am dezvoltat filtrul singur, ' s de la Mahony et al. 2008). Vreau doar să descriu în general ce este un filtru complementar, dar nu reușesc să găsesc nicio definiție generală (dacă există) online.
- Când vorbiți despre filtru, cum poate fi definit în termeni a doi coeficienți constanți de cântărire? În schimb, ar trebui să fie definit în termeni de funcții de transfer de ordinul întâi sau al doilea (conform literaturii normale despre filtre). Poate cineva să explice cum se produce exact filtrarea în cazul filtrului complementar? Mulțumiri
Răspuns
De obicei, un filtru complementar (cum ar fi o funcție complementară) completează alt filtru. Cele două filtre care sunt complementare unele cu altele se adaugă la unul. Sau, cel puțin, adăugați la un filtru all-pass (ceea ce face Linkwitz-Riley crossovers .
deci fie
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
sau
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
pentru $ H (f) $ și $ G (f) $ fiind complementare reciproc și $ | A (f) | = 1 $ este un APF.
Comentarii
- Oh, deci în cazul fuziunii accelerometrului și giroscopului, termenul complementar se referă la faptul că filtrul trece-jos de pe accelerometrul și filtrul trece în sus de pe giroscop se completează? Am auzit, de asemenea, o definiție ca " ' filtru Kalman în stare stabilă " – ar fi corect și acest lucru?
- Nu am știut niciodată că filtrele Kalman au mult de-a face cu filtrele complementare. Doar nu ' nu știi.
Răspunde
În sprijin a răspunsului lui Robert, aici „o hârtie care o explică în mod similar.
Comentarii
- Cred că acest link indică un fișier de pe computer.
Lasă un răspuns