Was ist die Definition eines “ komplementären Filters ”?
On Februar 13, 2021 by adminIch schreibe meinen MSE-Abschlussbericht über ein Trägheitsnavigationsproblem, an dem ich gearbeitet habe. In meiner Arbeit verwende ich einen komplementären Filter, um die Ausrichtung eines Geräts zu verfolgen. Da meine Kommilitonen wahrscheinlich nicht mit Komplementärfiltern oder Kalman-Filtern vertraut sind, möchte ich kurz beschreiben, was ein „Komplementärfilter“ im Allgemeinen ist.
Eine Definition, wenn Sie so wollen.
Was macht also einen komplementären Filter aus? Ist es ein Filter in der Form z = a * x + (1 - a) * y
, in dem x und y getrennte Messungen einer einzelnen Größe sind?
Es ist in Ordnung, sie in Kalman zu definieren Filter, wenn dies angemessen ist.
Kommentare
- Wenn Sie ' verwenden und können ' Wenn Sie es nicht definieren, haben Sie ' ziemlich große Probleme beim Schreiben einer MSE-Arbeit.
- Ich weiß wie Der Filter, den ich ' verwende, funktioniert, so dass ' kein Problem darstellt. Ich weiß auch, dass ' ein komplementärer Filter ist (ich habe ' den Filter nicht selbst entwickelt, sondern ' s von Mahony et al. 2008). Ich möchte nur allgemein beschreiben, was ein komplementärer Filter ist, aber ich kann keine allgemeine Definition (falls vorhanden) online finden.
- Wenn Sie von Filter sprechen, wie kann er in Begriffen definiert werden von zwei konstanten Wägekoeffizienten? Stattdessen sollte es als Übertragungsfunktion erster oder zweiter Ordnung definiert werden (gemäß normaler Literatur zu Filtern). Kann jemand erklären, wie genau die Filterung im Falle eines komplementären Filters erfolgt? Danke
Antwort
Normalerweise ergänzt ein komplementärer Filter (wie eine komplementäre Funktion) ein weiterer Filter. Die zwei Filter, die sich gegenseitig ergänzen, addieren sich zu einem. Oder fügen Sie zumindest einen Allpassfilter hinzu (wie es Linkwitz-Riley-Frequenzweichen tun.
also entweder
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
oder
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
für $ H (f) $ und $ G (f) $ sind Komplemente voneinander und $ | A (f) | = 1 $ ist ein APF.
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- Oh, im Fall der Beschleunigungsmesser- und Gyroskopfusion bezieht sich der Begriff komplementär auf die Tatsache, dass der Tiefpassfilter auf dem Beschleunigungsmesser und Hochpassfilter am Gyroskop ergänzen sich? Ich hörte auch eine Definition wie " es ' ein stationärer Kalman-Filter " – wäre das auch richtig?
- Ich wusste nie, dass Kalman-Filter viel mit komplementären Filtern zu tun haben (Wavelets und Filterbanks sicherlich). Aber ich wirklich ' weiß es nicht.
Antwort
Zur Unterstützung von roberts antwort, hier „ist ein Artikel, der dies auf ähnliche Weise erklärt.
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- Dieser Link verweist meiner Meinung nach auf eine Datei auf Ihrem Computer.
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