¿Cuál es la definición de un “ filtro complementario ”?
On febrero 13, 2021 by adminEstoy escribiendo mi informe de tesis de MSE sobre un problema de navegación inercial en el que he estado trabajando. En mi trabajo, uso un filtro complementario para rastrear la orientación de un dispositivo. Ahora, dado que mis compañeros de estudios probablemente no estén familiarizados con los filtros complementarios o los filtros de Kalman, deseo dar una breve descripción de lo que es un «filtro complementario», en general.
Una definición, por así decirlo.
Entonces, ¿qué define un filtro complementario? ¿Es algún filtro en la forma z = a * x + (1 - a) * y
, donde xey son medidas separadas de una sola cantidad?
Está bien definirlo en términos de Kalman filtra si es apropiado.
Comentarios
- Si ' lo está usando, y puede ' Si no lo define, ' tiene grandes problemas para escribir una tesis de MSE.
- Sé cómo el filtro que ' estoy usando funciona, de modo que ' no es un problema. También lo sé ' un filtro complementario (no ' no desarrollé el filtro yo mismo, ' s de Mahony et al.2008). Solo quiero describir en general qué es un filtro complementario, pero no puedo encontrar una definición general (si existe) en línea.
- Cuando se habla de filtro, ¿cómo se puede definir en términos de dos coeficientes de pesaje constantes? En su lugar, debe definirse en términos de funciones de transferencia de primer o segundo orden (según la literatura normal sobre filtros). ¿Alguien puede explicar cómo ocurre exactamente el filtrado en el caso del filtro complementario? Gracias
Responder
Por lo general, un filtro complementario (como una función complementaria) complementa otro filtro. Los dos filtros que son complementarios entre sí se suman a uno. O, al menos, agréguelo a un filtro de paso total (que es lo que hacen los cruces de Linkwitz-Riley .
así que
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
o
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
para $ H (f) $ y $ G (f) $ complementarios entre sí y $ | A (f) | = 1 $ es un APF.
Comentarios
- Oh, entonces en el caso de la fusión de acelerómetro y giroscopio, el término complementario se refiere al hecho de que el filtro de paso bajo en el ¿El acelerómetro y el filtro de paso alto del giroscopio se complementan? También escuché una definición como " it ' un filtro Kalman de estado estable " – ¿Eso también sería correcto?
- Nunca supe que los filtros de Kalman tenían mucho que ver con los filtros complementarios (las ondas y los bancos de filtros sin duda lo hacen). simplemente no ' no lo sé.
Responder
En apoyo de la respuesta de Robert, aquí «un documento que lo explica de manera similar.
Comentarios
- Ese enlace apunta a un archivo en su computadora, creo.
Deja una respuesta