Wat is de definitie van een “ aanvullend filter ”?
Geplaatst op februari 13, 2021 door adminIk ben mijn MSE-scriptieverslag aan het schrijven over een traagheidsnavigatieprobleem waaraan ik heb gewerkt. In mijn werk gebruik ik een aanvullend filter om de oriëntatie van een apparaat te volgen. Aangezien mijn medestudenten waarschijnlijk niet bekend zijn met complementaire filters of Kalman-filters, wil ik een korte beschrijving geven van wat een “complementair filter” in het algemeen is.
Een definitie, als je wilt.
Dus, wat definieert een complementair filter? Is het een filter op het formulier z = a * x + (1 - a) * y
, waarbij x en y afzonderlijke metingen van een enkele grootheid zijn?
Het is prima om het te definiëren in termen van Kalman filtert als dat gepast is.
Reacties
- Als je ' het opnieuw gebruikt, en je kunt ' Om het te definiëren, heb je ' behoorlijk grote problemen bij het schrijven van een MSE-scriptie.
- Ik weet hoe het filter gebruik ik ' m, zodat ' geen probleem is. Ik ken het ook ' een complementair filter (ik heb ' het filter niet zelf ontwikkeld, het ' s van Mahony et al.2008). Ik wil alleen in het algemeen beschrijven wat een aanvullend filter is, maar ik kan geen algemene definitie (als die er is) online vinden.
- Als je het over filter hebt, hoe kan het dan in termen worden gedefinieerd van twee constante weegcoëfficiënten? In plaats daarvan moet het worden gedefinieerd in termen van overdrachtsfuncties van de eerste of tweede orde (zoals in de normale literatuur over filters). Kan iemand uitleggen hoe precies wordt gefilterd in het geval van een complementair filter? Bedankt
Antwoord
Gewoonlijk vult een complementair filter (zoals een complementaire functie) een ander filter. De twee filters die complementair aan elkaar zijn, dragen bij aan één. Of voeg in ieder geval toe aan een all-pass filter (dat is wat Linkwitz-Riley crossovers doen.
dus ofwel
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
of
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
omdat $ H (f) $ en $ G (f) $ complementair zijn aan elkaar en $ | A (f) | = 1 $ een APF is.
Opmerkingen
- Oh, dus in het geval van Accelerometer en Gyroscope fusion verwijst de term complementair naar het feit dat het laagdoorlaatfilter op de versnellingsmeter en het hoogdoorlaatfilter op de gyroscoop vullen elkaar aan? Ik hoorde ook een definitie als " it ' is een steady-state Kalman-filter " – zou dat ook kloppen?
- ik heb nooit geweten dat Kalman-filters veel te maken hadden met complementaire filters. (wavelets en filterbanks zeker doen.) maar echt gewoon niet ' weten.
Antwoord
Ter ondersteuning van het antwoord van Robert, hier “is een papier dat het op een vergelijkbare manier uitlegt.
Reacties
- Die link verwijst naar een bestand op je computer, geloof ik.
Geef een reactie