Qual é a definição de um “ filtro complementar ”?
On Fevereiro 13, 2021 by adminEstou escrevendo meu relatório de tese MSE sobre um problema de navegação inercial em que venho trabalhando. No meu trabalho, uso um filtro complementar para rastrear a orientação de um dispositivo. Agora, como meus colegas provavelmente não estão familiarizados com filtros complementares ou filtros de Kalman, gostaria de dar uma breve descrição do que é um “filtro complementar”, em geral.
Uma definição, se preferir.
Então, o que define um filtro complementar? É algum filtro na forma z = a * x + (1 - a) * y
, onde xey são medidas separadas de uma única quantidade?
É bom defini-lo em termos de Kalman filtra, se for apropriado.
Comentários
- Se você ' está usando e pode ' para definir isso, você ' tem grandes problemas para escrever uma tese MSE.
- Eu sei como o filtro que ' estou usando funciona, de modo que ' não é um problema. Também sei que ' um filtro complementar (eu não ' desenvolvi o filtro, ele ' s de Mahony et al. 2008). Só quero descrever em geral o que é um filtro complementar, mas não consigo encontrar nenhuma definição geral (se houver) online.
- Quando você fala em filtro, como pode ser definido em termos de dois coeficientes de pesagem constantes? Em vez disso, deve ser definido em termos de funções de transferência de primeira ou segunda ordem (de acordo com a literatura normal sobre filtros). Alguém pode explicar como ocorre exatamente a filtragem no caso de filtro complementar? Obrigado
Resposta
Normalmente, um filtro complementar (como uma função complementar) complementa outro filtro. Os dois filtros que são complementares entre si somam-se a um. Ou, pelo menos, adicione a um filtro passa-tudo (que é o que os crossovers Linkwitz-Riley fazem.
então
$$ H (f) + G (f) = 1 $$
ou
$$ H (f) + G (f) = A (f) $$
para $ H (f) $ e $ G (f) $ sendo complementos um do outro e $ | A (f) | = 1 $ é um APF.
Comentários
- Oh, então no caso da fusão do acelerômetro e do giroscópio, o termo complementar se refere ao fato de que o filtro passa-baixo no acelerômetro e o filtro passa-alta no giroscópio se complementam? Também ouvi uma definição como " it ' um filtro Kalman de estado estacionário " – isso também estaria correto?
- Eu nunca soube que os filtros Kalman tinham muito a ver com filtros complementares. (wavelets e bancos de filtros certamente têm.) mas eu realmente apenas ' não sei.
Resposta
Em suporte da resposta de robert, aqui “um artigo que o explica de maneira semelhante.
Comentários
- Esse link aponta para um arquivo no seu computador, acredito.
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